देह विलय से 12 दिन पहले राजकोट में रचित, “अंतिम उपदेश” काव्य में श्रीमद राजचंद्रजी का मानवता के आध्यात्मिक कल्याण के लिए अंतिम संदेश है। यह दिव्य काव्य अनमोल बोधज्ञान को सरल छंदों में व्यक्त करता है, जिसकी आरंभ “इच्छे छे जो जोगी जन से होता है, जो स्वयं और ईश्वर की एकता को महसूस करने की साधक की एकमात्र इच्छा पर ज़ोर देता है।

काव्य का श्री गुरु द्वारा किया गया हिंदी अनुवाद इसे नियमित अर्चन के लिए आदर्श बनाता है। इस ऐतिहासिक सत्संग में, श्री गुरु काव्य में वर्णित साधक के विकास के प्रत्येक चरण पर विस्तार से बताते हैं, आध्यात्मिक प्रगति के मूल्यांकन के लिए स्पष्टता और प्रेरणा देते हैं।